Waveshare WAVEGO 12-DOF Bionischer hundeähnlicher Roboter, Erweiterungspaket (US-Stecker)

Merkmale
Der WAVEGO ist ein bionischer, hundeähnlicher Roboter mit hohem DOF, der über 2,3 kg.cm große Drehmomentservos, eine zuverlässige Struktur und flexible Bewegung verfügt und Geräte wie Frontkamera, 9-Achsen-Bewegungstracker, RGB-Anzeige usw. sowie eine Öffnung enthält Source Multi-Plattform-Webanwendung. Es verwendet den ESP32 als Sub-Controller für das inverse Lösen von Pleuelstangen und die Ganggenerierung, wobei die Rechenaufgabe für den Host-Controller geteilt wird. Ein zusätzlicher Raspberry Pi kann als Host-Controller für den Betrieb von Entscheidungen auf hoher Ebene angeschlossen werden.

1. Insgesamt 12-DOF, Beindesign mit mehreren Pleueln, wodurch das effektive Servodrehmoment erhöht wird
2. Ein Echtzeit-Betriebssystem wird als Untersteuerung für die inverse Lösung der Pleuelstange und die Gangerzeugung verwendet, wobei die Rechenaufgabe für die Host-Steuerung geteilt wird und die Effizienz der Ganglösung verbessert wird
3. Ultrakompaktes Strukturdesign, ermöglicht die Verwendung von Aluminiumlegierungen + Nylonstrukturmaterialien auf dem Tisch, um die Festigkeit bei geringem Gewicht zu gewährleisten
4. Zusätzliches Raspberry Pi kann als Host-Controller angeschlossen werden, um OpenCV-High-Level-Funktionen, Demo-Codes wie Gesichtserkennung, Bewegungserkennung, Farbverfolgung und mehr zu aktivieren. Reservierte Erweiterungsschnittstelle für sekundäre Entwicklung, zusammen mit Benutzerhandbuch und sekundären Entwicklungsdokumenten.

Spezifikationen
Allgemein:
1. Produktname: WAVEGO bionischer vierbeiniger Roboter mit hohem DOF
2. Aufstehen: Länge 218 mm, Breite 116 mm, Höhe 152 mm
3. Hinlegen: Länge 228 mm, Breite 116 mm, Höhe 127 mm
4. Gesamtgewicht: 554 g (mit Batterien)
5. DOF: 12 insgesamt, 3 pro einzelnem Bein

Betriebssystem:
Democode: FreeRTOS + Raspberry Pi OS

Bewegungsleistung:
1. Verfügbare Gangart: Hände schütteln, aufstehen, sich langsam ducken, diagonaler Gang, springen, selbstbalancierend
2. Bewegungserweiterung: Bereitstellung eines Beispiels für die Bewegungsprogrammierung, einschließlich einer flexiblen Bezier-Kurven-Geschwindigkeitsbewegungsfunktion
3. Belastung: 200 g

Servoinfo.:
1. Abmessungen: 23,2 x 12,1 x 25,25 mm
2. Gewicht: 13,0 +/- 1 g
3. Betriebsspannung: 6V
4. Leerlaufdrehzahl: 0,1 Sek./60 Grad (100 U/min)
5. Blockierdrehmoment: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Nennlast: 0,7 kg.cm
7. Nennstrom: 350mA
8. Steuermethode: Impulsbreitenänderung
9. Kontrollsystemtyp: Digitalkomparator

Visuelle Funktion:
1. FreeRTOS-Demo: Webbasiertes Echtzeit-Videostreaming
2. Raspberry Pi OS-Demo: Echtzeit-Videostreaming, Gesichtserkennung, Farbverfolgung, Erkennung sich bewegender Objekte
Hinweis: Alle Democodes sind Open Source, die Raspberry Pi OS-Demo basiert auf den Open-Source-Projekten Flask-Streaming und OpenCV

Prozessor und Speicher:
1. ESP32-Subcontroller: Prozessor: Xtensa LX6 Dual-Core-Prozessor 240 MHz
2. SRAM: 520 KB + 8 MB
3. Flash: 448 KB + 4 MB

Andere:
1. WLAN-Standard: 802.11b/g/n
2. Bluetooth-Standard: Bluetooth 4.2, einschließlich herkömmlichem Bluetooth (BR/EDR) und Bluetooth Low Energy (BLE)
3. Externer Port: 2 x 5P Multifunktions-Erweiterungsport (Host-Controller-Kommunikation, Auswahl der Stromversorgung, Auswahl des Montagemodus usw.)
4. DC-Batterieladebuchse: Typ-C (Download, UART-Kommunikation, Peripherieerweiterung)

Stromversorgung:
1. Batterietyp: 18650 Li-Ionen-Batterien (NICHT enthalten)
2. Versorgungsspannung: 7-8,4 V
3. Ladespannung: 8,4 V
4. Schutz: Überladung, Entladungsschutz, Überstromschutz, Kurzschlussschutz, Verpolungsschutz, Ausgleichsladung, stabiler und sicherer Betrieb
5. Ausgangsspannung: Stellt einen 5-V-Ausgang für andere Host-Controller bereit

Paketliste
1. WAVEGO-Gehäuse x 1
2. WAVEGO Basisteile x 1
3. Halbtransparente Acrylplatte x 1
4. Doppelseitiger Aufkleber x 1
5. WAVEGO-Basisplatine x 1
6. 2 MP Kamera x 1
7. 2,4-G-Antenne x 1
8. 0,91 Zoll OLED-Display x 1
9. Mikrodrucklager x 14
10. Micro-Kugelflanschlager x 30
11. USB-Kabel (~1 m) x 1
12. Plus-Schraubendreher x 1
13. Kreuzschlüsselhülse x 1
14. IPEX 1-zu-SMA-Kabel (~17 cm) x 1
15. Überbrückungsdraht (~20 cm) x 4
16. 4-poliges PH2.0-Kabel x 1
17. Servopaket x 1
18. 8,4 V 2 A Batterieladegerät x 1
19. Schrauben und Abstandshalter x 1